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什么是安川机器人的彩色空间

类别:新闻中心日期:2020-04-27 08:36:11
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什么是安川机器人的彩色空间

 

颜色是通过眼、脑和我们的生活经验所产生的一种对光的视觉效应。我们肉眼所能见到的光线,是由波长范围很窄的电磁波产生;颜色就是人对光的一种感觉,由大脑产生的一种感觉。例如:绿叶反射波长为500~570nm的绿光。

例如初中物理中所学的光的三原色由红、绿、蓝组成,这就是RGB颜色空间,除此之外还有HSV、CMY颜色空间。

RGB模型

RGB三原色组成了五彩缤纷的*,通过不同颜色之间的比例搭配得到赤橙黄绿青蓝紫,我们的相机、电视机就是利用颜色空间的模型,因此RGB主要面向硬件模型。色彩强度用0~255表示,总共256的灰度值,*大可呈现的色彩种类为256*256*256=16777216种。

CMY颜色空间它也是一种面向硬件设备(彩色打印机,复印机)的颜色模型,CMY代表青色,深红色和黄色(颜料原色)的组合。这三种颜色是RGB的二次色,用的是另一种方式定义。在机器视觉中涉及不到,这儿不做深入分析。

HSV颜色空间是根据颜色的直观特性,由A. R. Smith在1978年创建的一种颜色空间, 也称六角锥体模型(Hexcone Model)。这个颜色模型十分重要,该模型十分接近人对颜色的感知。

H(色调):用角度度量,取值范围为0°~360°,从红色开始按逆时针方向计算。红色为0°,绿色为120°,蓝色为240°。它们的补色是:黄色为60°,青色为180°,品红为300°。

S(饱和度):取值范围为0~255。

V(亮度):取值范围为0 (黑色)~255(白色)。

HSV模型

2. 怎么利用彩色空间

(1) 输入图像彩色图像

(2) 将彩色图像转化成所需的空间(按R分量法、*大值法、插值法等)

(3) 在所需的空间进行图像处理

3. 颜色识别案例

要求:识别下图导线的颜色信息

颜色识别的过程如下图所示

(1) 采集图像。选择采集路径为文件,图像的格式为BMP或JPG。如下图1所示

图1

(2) 彩色转灰。选择需要转出的颜色通道,可以根据需要选择红、绿、蓝、平均值、*小值、*大值。如图2所示。

图2

(3) 斑点分析。选择彩色转灰后的图像,检测导线的斑点数量,通过面积进行筛选,*终筛选出4个斑点。如图3所示。

图3

(4) 循环检测。由于需要同时检测4根导线颜色信息,选择循环工具,循环的开始值为0,结束值为斑点分析得到的数量。如图4所示。  

图4

(5) 颜色识别。由于我们的目标是识别导线颜色,添加颜色识别工具至开始循环与结束循环之间;并且逐一训练颜色样本信息;如图5所示。此时由于颜色识别需要进行位置信息的跟随变化,所以位置X/Y选择斑点分析的重心X/Y;并且勾上循环。如图6所示。

图5

图6

(6) 数值显示。为了方便观察当前检测的颜色信息内容,添加数值显示工具至开始循环与结束循环之间;数据链接选择颜色识别的样本,位置X/Y选择斑点分析的重心X/Y,勾选循环。如图7所示。

图7

(7) 安川机器人运行结果。如图8所示。

图8

在颜色识别过程需要注意的几点:

1. 多个颜色同时识别需要循环工具。

2. 每一种颜色的位置信息不固定需要位置信息跟随。

3. 由于机器视觉检测系统的颜色库里没有我们需要的颜色,此时需要训练颜色样本至颜色库。

4. 数值显示需要同时显示4种颜色信息,其位置需要跟随斑点位置变化(勾选循环,确保位置跟随变化),且处于循环工具之间。

 



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