安川机器人常用的指令可以归纳为以下几类：
一、基础运动指令
- MOVJ：关节角度移动指令。该指令用于将机器人臂的关节角度移动到指定的位置。
- MOVL：直线移动指令。该指令使机器人末端执行器从当前位置沿直线移动到指定的位置。
- PTP：点到点指令。这是一种复杂的指令，用于机器人从一个位置移动到另一个位置，通过路径规划技术实现。
二、高级运动指令
- SPL：平滑插补指令。通过控制机器人的关节，使机器人末端执行器沿指定路径移动，同时保证移动的平滑性。
- CNT：圆弧插补指令。指定圆弧路径的起点、终点、圆弧半径和旋转角度，使机器人末端执行器沿圆弧路径进行移动。
- LIN：直线指令。与MOVL类似，但更侧重于直线移动时的速度、加速度等参数控制。
- CIRC：圆弧指令。与CNT类似，但更强调圆弧移动时的参数设置。
三、控制指令
- JUMP：跳转指令。用于指定程序的跳转位置。
- CALL：调用指令。用于调用指定的程序。
- GETARG：参数接收指令。用于接收调用指令或宏指令的参数，并将其存储在指定的局部变量中。
- CWAIT：条件等待指令。等待下一行指令的执行满足特定条件。
- PROG：程序指令。支持定义机器人的运动程序，如直线移动、圆弧移动等。
四、输入输出指令
- IN：读取输入口状态指令。用于读取数字输入口的状态。
- DOUT：通用输出信号指令。用于控制设备的输出。
- DIN：将信号状态加载到字节变量中。用于读取外部信号状态。
- PULSE：脉冲输出指令。用于输出指定时间长度的脉冲信号。
五、微积分命令
- CLEAR：清除数据指令。清除指定数据变量上的内容。
- INC、DEC：增加、减少指令。对数据变量进行加减操作。
- SET、ADD、SUB、MUL、DIV：设置、加法、减法、乘法、除法指令。用于数据变量的基本运算。
六、其他指令
- SFTON、SFTOF：平行换档指令。用于控制机器人进行平行移动。
- MSHIFT：位移计算指令。计算指定坐标系中的位移并保存。
- ABORT：中断指令。用于中断示教再现过程。
- SETUALM：设置警报指令。使特定编号、名称、子代码的警报发生。
以上指令涵盖了安川机器人常用的多个方面，但具体使用时会根据具体应用场景和编程需求进行选择。在实际编程中，还需参考安川机器人的官方文档和编程手册，以确保正确理解和使用这些指令。
