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详解!安川机器人发出4312编码器电池异常报错解

类别:新闻中心日期:2021-01-18 10:16:29
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安川YASKAWADX200控制的机器人、传送带、旋转台等的马达上接有电池,能在控制电源被切断的状态下保留位置信息。该电池经过一段时间消耗,当电压低于2.8[V] ,会发出“4312编码器电池异常”的报警。若不更换电池继续使用,会丢失位置信息,显示“4311编码器电池异常”的报警。此时机器人的位置与绝对值编码器的的位置发生偏移。
本功能通过轴操作使丢失位置信息的轴在原点位置附近动作,恢复绝对值数据。
 
操作方法
   1. 按下[选择]– 在报警画面上选择“重置”后,报警重置。使用轴操作键移 动机器人。
 
   2. 通过轴操作键,调整报警轴使之对准机器人轴上的原点标记。
 
   3. 将安全模式更改为管理模式。
 
   4. 选择主菜单中的【机器人】。
 
   5. 选择【原点位置】– 显示原点位置校准画面。由于编码器备份异常导致轴的绝对值数据丢失,未设置原点数据的显示为“*”。


 
安川机器人
   6. 选择控制轴组。
 
   7. 选择菜单的【实用工具】– 显示下拉菜单。
 
   8. 选择菜单的【备份报警修复】– 显示备份报警修复画面。
 
   9. 选择要修复的轴– 移动光标到要修复的轴上,按下[选择]。显示确认对话框。
 
   10. 选择“是”– 修复所选轴的绝对值数据。选择“否”,则操作中止。
 
   11. 选择当前值画面
 
   12. 确认当前值– 确认已修复的当前值,根据该值实施以下调整。
   (1) 约0脉冲时已经正常修复。
   (2) 约4096脉冲时使已修正的轴在4096脉冲位置上工作,进行原点位置校准的单独登录。
   (3) 约-4096脉冲时已修正的轴在-4096脉冲位置上工作,进行原点位置的单独校准。




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