客户要求：
需要提供一个灵活的机器人系统来焊接和处理12种不同的干草打包机辊组件。这些工件包括每端带有耳轴的管子，这些管子需要点焊到位、插塞焊接然后进行*终焊接。
工件管的宽度为1,170-1,556 mm，外径约为89-168 mm。*终焊接组件为1,318-1,959 mm L.
机器人焊接系统必须设计成能容纳足够的部件，以支持大约一小时的无人值守生产。
提高焊接质量，减少返工。实现管内1.5 mm的跳动公差和耳轴0.4 mm的跳动公差。
每个零件的循环时间约为5-6分钟。
安川Yaskawa Motoman根据客户需求及现场情况为客户定制了焊接和处理解决方案，包括：
两个带底座立管的安川Motoman®机器人。弧焊机器人的有效载荷为50千克;物料搬运机器人具有200千克的有效载荷。
Miller 450安培AutoAxcess®焊接包，包括接口，四辊送丝机和送料辊，互连电缆和焊接装束包。
安川MotomanToughGun®包装，配有500安培风冷式割炬。
安川Motoman ComArc（80-V）触控式包装，带有接缝跟踪功能。
机器人铰刀/喷雾器喷嘴清洁站。
定制机械臂末端工具：用于机器人的气动多功能机械夹具。
Motoman旋转定位器（用于耳轴进给），每侧300 kg容量和4秒指数。包括两个固定装置（每侧一个），每个固定装置具有24耳轴容量。
管道进/出料装置重力进料带分离器和重力输出滑槽，包括带有机架式传感器的三级机架。
激光传感器站。激光传感器用于确定焊接的耳轴相对于盘的位置。
Motoman主轴箱定位器，额定负载为3,000 kg; 6.7 rpm主轴箱速度;和4.95秒的180度扫描。
带有HMI接口的Allen-Bradley PLC软件包。
电池防护包符合ANSI / RIA-15.06-1999安全标准。包括带有两个检修门的周边安全围栏;弧形闪光帘;耳轴进给站的安全激光扫描仪;和声音报警的4色状态信标。
末端执行器及其它配件：
安川Yaskawa Motoman为物料搬运机器人提供定制气动多功能机械夹具，可处理两个耳轴和一个所需尺寸的管/卷组件。夹持器包括开/关传感器和激光传感器，用于搜索管中的槽或孔并验证长度/直径。客户提供的气动夹紧机械滑动焊接夹具安装在重型定位器上。
应用效果：
安川机器人搬运、焊接系统超出了客户在质量改进方面的要求，跳动公差始终保持在耳轴上的0.2毫米和管上的0.75毫米，这是客户目标的两倍。同时，安川机器人解决方案实现了显着减少返工和相关直接人工成本的目标，系统满足支持大约一小时无人值守生产的能力要求。另外，系统还实现了客户对循环时间的要求，并且随着客户实施额外的工具和零件更改，预计循环时间会有进一步提高。
