客户要求：
需要设计并提供灵活的机器人系统，能够焊接四种尺寸的钢闸门，*小尺寸为13“，*大尺寸为42”。
零件将需要大约95个机器人焊接，并且假设100％效率，循环时间将为大约6分钟。
夹具更换将是手动的，一个零件号需要大约10分钟，其他三个零件号需要5分钟。
提高焊接质量和一致性，减少直接劳动力，同时提高生产率。
安川Motoman机器人解决方案
安川Motoman Robotics提供了一个改进的双FabWorld UP20-6 DR2C系统，包括：
安川Motoman六轴UP20-6机器人，伸展范围广；
XRC 2001 DR2C机器人控制器，作为带有一个编程挂件的单个控制器连接，但如果需要，可以使用设备包来分离控制器以进行单独控制；
机器人基座立管；
XOI01-2扩展I / O模块；
XMM01-2扩展内存模块；
Miller Auto Invision II焊接封装，每个封装包含450安培恒压电源，170伏双机器人触摸感应，四辊送丝机，送纸辊和互连电缆；
焊接装束包装；
MotomanToughGun®450-Amp水冷火炬包；
带支架的Tregaskiss铰刀/喷雾器喷嘴清洁站；
Motoman气动剪线钳；
Motoman MHT-450主轴箱/尾座定位器，额定载荷为450千克（990磅），主轴箱速度为9.8转，旋转速度为4秒。包括符合MotoMount™标准的工具安装系统；
定制夹具包；
具有手动点动功能的操作员站；
XRC和焊接电源的通用设备基础；
电池保护包，包括带一个门禁线和正断开安全开关的电线安全围栏;弧形防护窗帘，定位器加载/卸载站的光幕和机器人S轴区域环；
夹具/工具细节
安川Motoman Robotics提供了两个夹具框架，每个定位器一个，以及气动夹紧夹具，手动可调节，快速释放细节，用于两个夹具框架中的四个零件编号。夹具一次只能容纳一种尺寸的门，门模型之间的转换是手动的。如果错误的部件装载了特定夹具，传感器会触发警报。夹具设计假定预先固定的部件。夹具细节经过硬化处理，夹具包括零件识别和夹紧闭合传感器。
应用效果：
安川机器人柔性焊接系统能够达到所需的循环时间速率为6分钟，实现了客户要求的项目目标。
