项目挑战
需要实现30 cpm稳态生产率和34 cpm浪涌率，以匹配包装线的速度。
码垛负荷高达157.4厘米（62英寸），包括托盘，衬纸（托盘顶部），产品外壳和层板（1-2层和3-4层之间）。木制托盘为1,219毫米（48英寸）长x 1,016毫米（40英寸）宽x 120.6毫米（4.75英寸）高，重22.7千克（40磅）。
托盘箱尺寸约为400毫米（15.75英寸）长x 254毫米（10英寸）宽x 76毫米（3英寸）高，每个重量为3.2千克（7.0磅），一次挑选8个箱子并将其码垛6 x 2 x 16图案。每个托盘一个产品 - 没有混合单位负载。
机器人必须能够在托盘上构建0度和90度的单位负载。
系统需要能够完全自动化码垛过程，创建更一致和稳定的单位负载，通过限制停机时间*大化吞吐量，并通过提高生产力和灵活性来降低成本。
减少对手工劳动的需求并提高操作员的安全性。
安川Motoman机器人解决方案
安川Motoman Robotics提供定制的UP130码垛解决方案，包括：
带有XRC 2001控制器的Motoman UP130机器人。
机器人基座立管，机器人S轴硬停和区域环。
Motoman Allen-Bradley远程I / O（MARIO）卡。
Allen-Bradley SLC 5 / 05E PLC。
Allen-Bradley PanelView 600 HMI，带彩色触摸屏界面。
托盘，衬纸和层板的单个货架。
两个1.52米（60英寸）输出输送机，带有固定端部止动器 - 三股拖链式输送机，中心间距为45.72厘米（18英寸），速度为每分钟9.2米（30英尺）。
定制臂端工具 - 多功能机械夹具。
安全包，包括：2.44米（8'）高的焊接电线周边安全围栏; 1.52米（5'）高内板;输送机通过开口，由三面外壳保护，以限制操作员进入牢房;托盘出料区自动静音光栅;托盘机器人侧的光幕和与区域环一起工作的滑板架（允许操作员在机器人操作时补充机架）;一个带安全联锁的操作员检修门;三个带有安全联锁装置的垫板门;远程安装紧急停止（急停）按钮;双通道安全硬件，符合ANSI-RIA R15.06-1999安全标准。
夹具/工具细节
定制的多功能手臂末端工具包括一个带有托盘，滑板和层板抓取功能的双层机械夹具和一个用于在机器人移动过程中固定箱子的顶部夹具。夹持器安装在框架上，夹持器指状物设计成与堆叠器拾取点重合。 Gripper一次处理两个堆叠的四个案例（总共八个案例）。多功能夹具可处理托盘，在裸托盘上放置衬纸，处理产品外壳，并根据需要在产品层之间放置层板。
应用效果：
安川机器人能够轻松实现客户所需的周期时间以及所有其他项目目标，系统能够针对每个机器人拾取和放置的八种情况（四高，双堆叠负载）进行码垛，并添加衬纸和层板。安川机器人还可一通过编程而在托盘上构建0到90度的单位负载。
