客户要求：
机器人焊接系统能够焊接处理多种配置的钢制灌溉管，6“，6-5 / 8”和8-5 / 8“直径，19'，24'和38'长度。提供将来添加铝管的能力。管壁厚度为2.54毫米（0.100英寸）。
需焊接的管道重达158.6千克（350磅）。
等离子切割管道中的孔用于接头，并为每根管道焊接2-15个接头，4-8个角支架和2个法兰。
机器人焊接系统处理38'L，6-5 / 8“直径与带有四个联轴器和八个支架的钢管的循环时间约为124秒。
安川Motoman机器人解决方案
安川Motoman Robotics提供了一个定制的10机器人多进程系统，包括：
（2）安川UP350-200机器人（MH和GMAW）。
（4）安川UP20机器人（PAC和MH）。
（4）安川UP20-6机器人（GMAW）。
（1）安川XRC 2001 DR2C（双机器人）机器人控制器。
（2）安川XRC 2001 QR4C（四机器人）机器人控制器。
进料输送机和零件分离器（客户提供）。
（2）定制的机械臂末端工具和工具架（适用于UP350-200s）。
（4）定制手臂末端工具（适用于UP20）。
（4）HyperthermPowermax®1000电源和（4）Hypertherm等离子切割焊枪（用于UP20s）。
（6）MillerAutoAxcess®450焊接封装，（4）具有米勒触摸感应（适用于UP20-6s）。
（6）500安培MotomanToughGun®水冷焊枪包。
（4）铰刀/喷雾器喷嘴清洁站。
（2）MOTOPOS™S400主轴箱定位器，带有一体式稳定支架。
手动尾座，带有整体稳定支架 - 安装在伺服轨道上。
行程为5.8米（19英尺）的伺服轨道（适用于UP350-200，尾座）。
（5）气动稳定支撑在气动滑块上，用于管道的夹持和拆卸。根据需要，幻灯片可调节100毫米（4英寸）。
（2）Motoman MR-300重型180°往复式定位器，带法兰进给座。
重力卸料溜槽和输送系统（客户提供）。
（4）振动碗喂食器。
带有PanelView 1000操作台和PC触摸屏HMI的Allen-Bradley SLC 5/05 PLC软件包。
电池保护包，包括带六个门的电线安全围栏;弧形防护窗帘;双通道安全PLC;光幕;和远程E-stops。
夹具/工具细节
安川Motoman Robotics提供定制的手臂末端工具（机器人手柄）。 UP350-200机器人的气动夹具包括一个用于管道处理的平行夹具，以及一个抓住法兰的3指夹爪，还可以拾取焊枪进行法兰到管道的焊接。用于UP20机器人的气动双爪平行夹具可抓住耦合器和支架，并可在不进行转换的情况下拾取等离子焊枪。 MOTOPOS主轴箱定位器包括用于定位法兰的弹簧销和用于在焊接期间夹紧法兰的气动桨叶。管道/法兰组装过程中锥形刀中心管。完成后，气缸弹出管道。管道直径之间的转换是*小的。在大多数情况下，转换组件都采用颜色编码。
应用效果：
安川机器人焊接系统达到了124秒的周期时间目标，另外系统几乎消除了管道上的焊接飞溅，并达到或超过质量要求。使用机器人系统之后，将每班直接人工需求减少了50％，同时每小时吞吐量提高66.6％（25管道对15）。如果重新部署机器人，控制器将来可以拆分为单个机器人控制器。
