客户要求：
所设计的机器人解决方案能够完全自动化多个流程，处理并正确定位单个管道（10个零件号）。等离子将孔切入碳钢灌溉管道，然后将接头焊接到每个管道上。管道长13.7米（45英尺），每个重约204.1千克（450磅）。每根管子需要5或18个直径为19.05毫米（0.75英寸）的孔。孔数和间距根据零件号而变化。
机器人焊接系统能够在大约2分钟内处理带有5个联轴器的单个管道，在4.5分钟内处理带有18个联轴器的管道。
机器人焊接系统能够完全自动化处理、切孔和耦合器焊接工艺，提高生产率和质量，同时减少对熟练焊工的需求。
安川Motoman机器人解决方案
安川Motoman Robotics提供了两个相同的五机器人多处理系统，用于灌溉管道中的等离子切割孔和焊接接头，以及处理工作站之间的管道。每个自定义系统包括：
（3）带有NX100 TR3C控制器的Motoman HP50-35机器人。
（2）带有NX100 DR2C控制器的Motoman HP200机器人。
（3）Miller Auto-Axcess 450-Amp焊接封装，带风冷焊枪。
（3）带有自动剪线钳的铰刀/喷雾器喷嘴清洁站。
（3）Hypertherm Powermax 1650 100安培电源和等离子割炬包。
（3）用于管道搜索/定向，管道调整和焊接的单独站。
终点 - 在一端定位和定向法兰。
振动碗喂食器 - 用于耦合器。
耦合输送机与单一化。
（3）定制HP50-35手臂末端工具 - 多功能夹具。
（2）用于管道处理/定向的定制HP200末端工具。
电池防护包，包括2.44米（8'）H丝网周边安全围栏，两个安全互锁门，以及弧形防护窗帘。
夹具/工具细节
安川Motoman Robotics提供带夹紧装置的定制臂端工具。两个HP200机器人使用气动三爪机械（I.D.）夹具来处理管道的两端。三个HP50-35机器人上的多功能夹具使用两个手指拾取等离子切割炬并在管道中切割孔。同样的手指也拾取耦合器并将它们固定在适当位置，以便通过集成焊枪进行定位焊接。 EOAT的操作部分可以完成*终焊接过程。
应用效果：
两种多工艺安川机器人系统均可满足所有项目目标和目标，并通过自动化材料处理、等离子切割和焊接操作来提高生产率。对于具有5个孔的管道，安川机器人焊接系统实现了2分钟的过程循环时间，对于具有18个孔的管道，系统实现4.5分钟的过程循环时间。其中每个系统有两到三名（难以找到）熟练的焊工，大大减少直接人工，同时操作员可以从上游的机器人单元进行兼职照料。机器人系统满足客户99.8％良好焊接的质量目标。
