客户要求：
需要设计并提供一个灵活的机器人焊接系统，可自动焊接七种型号的新型设计平地机。在机器人焊接之前可使用手动预先固定前，中和后组件，然后手动焊接在一起以形成*终框架。
大而重的部件由19-76毫米厚的软钢板组成。根据型号的不同，后车架每个重量超过2,000千克;前框架重约1,450千克，中间框架重约1,500千克。每个框架部分需要50-150个焊缝，范围从102-2,743 mm L.
提高生产力并缩短交付周期。
减少对熟练焊工的依赖。
在平地框架外部进行美观的焊接，在涂漆之前不需要磨平。
采用非龙门机器人系统，适用于工厂的低天花板。
安川Motoman机器人解决方案
Yaskawa Motoman根据用户需求提供的定制焊接系统，包括：
安川Motoman®20kg有效载荷，带控制器和底座立管的扩展机器人。
5米伺服轨道，容量1,000千克。
（2）串联电弧GMAW割炬封装和500安培数字焊接电源，与机器人控制器接口。
带有高速线辅助馈线的1,000磅散装线盘。
自动剪线器和串联割炬铰刀。
200V Com-Arc焊缝跟踪和触摸传感封装。
安川Motoman双轴伺服倾斜/旋转天钩定位器，有效载荷为3,000 kg。 X轴轨道速度为0-1.9rpm。 Y轴轨道速度为0-2.7rpm。
安川Motoman三轴，双工位伺服驱动定位器。包括两个安装在旋转底座轴上的主轴箱/尾座定位器。每个主轴箱/尾架有3,000千克的有效载荷（总重量为6,000千克）。主轴箱/尾座面板之间的跨度为3.75米。索引时间是5秒。
（2）操作员站（每个焊接站一个）。功能：作业启动，紧急停止，保持，报警复位和伺服启动。用于循环启动激活的Palm按钮。就绪信号灯和报警指示灯。定位器自动/手动开关。用于程序选择的指轮开关（*多100个编程作业）和手动定位器轻推操纵杆。
工作单元保护包，包括安全围栏，光幕和三个安全互锁门。符合加拿大CSA Z434-03机器人安全规范以及ANSI / RIA R16.06-1999安全标准。
夹具/工具细节
客户为该项目提供了手动装置。操作员手动将框架部件固定到两个定位器上。机器人在主轴箱/尾座定位器上焊接平地机前后组件;在天钩定位器的中段。
项目结果
安川机器人焊接系统满足或超过所有项目目标。允许客户建立两班制，三班制，消除生产瓶颈。
整套系统只需要两个操作员而不是10-11个熟练的焊工。
灵活的系统适用于各种型号/批量运行，易于转换;操作员只需使用机器人示教器选择新程序。
机器人的串联电弧焊至少比人工快2.5倍，并且可以消除长而重的沉积焊缝多次通过的需要，从而节省了循环时间。
