项目挑战
提供机器人物料搬运系统，可以根据需要将捆好的印刷文件堆垛到两个不同尺寸的托盘上，并在各层之间放置滑板。
原木尺寸范围从508 mm L x 114.3 mm W x 225.4 mm H（20“L x 4.5”W x 8.875“H）到812.8 mm L x 228.6 mm W x 255.6 mm H（32”L x 9“W x 10.1 “ H）。*大重量为113.4千克（250磅）。
机器人系统必须能够根据需要以五种指定的堆叠模式对印刷文件进行堆垛。堆叠*大为1,524 mm（60“）H（加上托盘高度）。
托盘为1,066.8 mm或1,524 mm L（42“或60”L），1,219.2 mm（48“）W，重量为36.3-49.9 kg（80-110 lbs）。
机器人码垛系统必须能够达到32秒的循环时间以匹配印刷机器的输出。
安川Motoman机器人解决方案
（2）安川Motoman EPL300机器人
（2）NX100机器人控制器
（2）机器人基座立管
（2）定制的手臂末端工具 - 用于捆绑和摆臂的桨式抓手，用于托盘搬运，真空杯用于衬垫
防滑板架
（2）链条驱动的带电滚筒（CDLR）输送机，可倾斜90度倾斜
（2）四股链转移输送机
（4）用于捆绑堆积的CDLR输送机
（2）用于完全托盘卸料的三股链式输送机
带有三股链式输送机的托盘分配器
控制包，包括带有PanelView 6000人机界面（HMI）的Allen-Bradley SLC 5/04 PLC
电池防护包符合ANSI / RIA 15.06-1999安全标准，包括：3.05米（10'）H编织线周边安全栅栏; （3）具有正断开安全开关和双通道安全硬件的门; （2）带有围栏隧道的捆扎输送机通道开口; （2）带有自静音光幕的完整托盘输送机开口
夹具/工具细节
安川Motoman Robotics提供定制的机械臂末端工具，包括一个气动桨式抓手，带有可伸缩的托盘抓取器，可以处理单个空托盘和真空杯以处理衬垫。桨式抓手设计为一次处理一个原木。传感器指示零件存在，夹具打开/关闭，托盘夹具缩回/伸展，以及真空开关。
应用效果：
安川机器人码垛系统能够达到或超过项目目标，客户目前安装了多个相同的系统并且计划在未来安装更多。对于每种产品类型，安川机器人码垛系统都能满足或节省所需的循环时间，系统将日志码垛并在25秒内执行任何必要的滑板和托盘处理，比客户所需的32秒循环时间还要快7秒（接近22％）。高度灵活的安川机器人解决方案将签名长度从20-32英寸码垛到30多种不同的托盘图案配置（比*初需要的五个模式多六倍）。
